Establecido por Dom Sancho I a finales del siglo XII, el castillo de Penha Garcia está situado sobre el peñasco que da nombre a esta pequeña localidad portuguesa. La segunda parte de su denominación proviene de Dom Garcia, alcaide del castillo algún tiempo después, al que le fue cortado un brazo por sus amoríos con una muchacha noble, y de cuyo espíritu la leyenda asegura que se aparece en lo alto de sus torres en las frías noches de invierno. A comienzos del siglo XIV era posesión templaria y sus murallas fueron conveniente fortificadas, haciéndolo prácticamente inexpugnable. Desde tan impresionante atalaya se disfruta de espectaculares vistas sobre la población y los alrededores.