Pocos lugares pueden presumir de un nombre tan adecuado como la localidad lusa de Penha Garcia. Situada en la base de un promontorio granítico, sus viviendas se esparcen de forma un tanto irregular por la ladera, siempre bajo la atenta vigilancia de la fortaleza de aspecto casi inexpugnable que corona su cima. La segunda parte de su denominación la debe a Dom Garcia, alcaide del castillo en el oscuro periodo medieval y personaje más ilustre de la villa. Durante esa época, Penha Garcia tuvo un papel preponderante en la vigilancia de las fronteras portuguesas, ante la amenaza constante del enemigo castellano.

Al igual que algunas localidades vecinas, Penha Garcia estuvo ya poblada desde la Prehistoria, como lo demuestran numerosos restos encontrados en las inmediaciones. Pero fue Dom Sancho I, uno de los monarcas primigenios de Portugal, quien decidió establecer allí un castillo, tal y como hizo en diversos otros lugares de su territorio. No en vano este rey es conocido por los lusos con el sobrenombre de El Poblador, y la causa no es la veintena de hijos que tuvo con varias mujeres sino los esfuerzos que hizo por repoblar su reino, con el fin de facilitar su protección ante agresiones externas. Tras su muerte, la villa pasó por las manos de al menos tres órdenes militares diferentes, antes de volver de nuevo a manos reales ya en el siglo XVI.

Suele ser habitual en poblaciones fundadas con fines defensivos el hecho de que su protagonismo se vaya difuminando poco a poco una vez que la amenaza se ha mitigado o ha desaparecido por completo. De esta manera, la importancia de Penha Garcia fue decreciendo con el paso de los siglos hasta llegar a convertirse en la pequeña localidad que conocemos hoy, a pesar de contar con unos ciudadanos entusiastas en la defensa de su patrimonio. Acervo que no es escaso ni carente de interés, pues aparte de los restos de la mencionada fortaleza destacan en la villa su iglesia, que guarda una valiosa imagen medieval de la Virgen, y una antigua picota o pelourinho, además de numerosas muestras de arquitectura popular.

Todo el municipio de Penha Garcia está inserto en el Geoparque Naturtejo de la Meseta Meridional, espacio protegido y miembro de la Red de Geoparques de la UNESCO. Hace varios cientos de millones de años esta zona estuvo cubierta por las aguas marinas, hecho del que queda constancia en forma de abundantes fósiles. Con el fin de que el visitante pueda apreciarlos en su entorno, desde la aldea parte la llamada Ruta de los Fósiles, que discurre por un espectacular cañón que el río Pônsul ha ido excavando lentamente a lo largo del tiempo, muy renombrado entre los portugueses aficionados a la escalada. Destacan también en la ruta los tradicionales molinos de agua, algunos aún en perfecto estado de funcionamiento.

Cuenta la leyenda que Dom Garcia andaba en amoríos con la hermosa Dona Branca, hija del gobernador de la cercana población de Monsanto. Convencido de lo imposible de aquel amor, debido a la falta de aprobación por parte del progenitor de la joven, el alcaide decidió raptar a la chica en un arrebato. Juntos huyeron por aquellas sierras, siempre perseguidos por los hombres del gobernador, hasta que no pudieron esconderse por más tiempo y fueron capturados. A Dom Garcia le esperaba una muerte segura, pero los sollozos de Dona Branca ablandaron el corazón de su padre, que conmutó la pena capital por la mutilación del brazo izquierdo del prisionero, entregado voluntariamente como prenda para la justicia. Dicen en Penha Garcia que algunas noches todavía se escuchan los lamentos del mutilado y en los adarves del castillo se vislumbra su fantasmal figura clamando por su amor perdido.