Mencionada por Pascual Madoz como de origen romano, debido a algunos restos descubiertos en la zona, las primeras referencias que se tienen de Rubielos de Mora corresponden al siglo XIII. Su posible origen se encuentra en un castillo que dio lugar a la localidad, posteriormente amurallada. El siglo XVI le trajo prosperidad, construyéndose una iglesia y un convento, además de diversos palacios y casas solariegas en la época. A pesar de resultar afectada en diversas contiendas, la población ha sabido mantener un casco histórico coherente y en excelente estado de conservación. Entre los mejores ejemplos de arquitectura civil hay que mencionar el portal de San Antonio y la interesante Casa Consistorial, mientras que la iglesia de Santa María la Mayor y el templo del antiguo convento de las Carmelitas lo hacen en cuanto a la arquitectura religiosa. Rubielos de Mora cuenta con unos seiscientos residentes en la actualidad, dedicados la mayoría a la agricultura, la ganadería y el turismo rural.